本田机器人专利JPA_2003205484.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】スペース的に制約のある脚式移動ロボットの

足部に変位センサをコンパクトに収容すると共に、その

出力から変位に止まらず、床反力も算出（推定）する。

【解決手段】少なくとも上体と、前記上体に第１の関

節を介して連結される複数本の脚部を備えると共に、脚

部の先端に第２の関節を介して連結される足部を備えた

ヒューマノイド型のロボットにおいて、第２の関節と足

部の接地端の間に配置された円筒状弾性体の内部に変位

ｈを検出する変位センサを配置すると共に、円筒状弾性

体に生じる変位と応力を記述するモデルを用い、変位セ

ンサ出力ｈなどから床反力Ｆｆｂｚ，Ｍｆｂｘ，Ｍｆｂ

ｙを推定（算出）する。また、それと別に床反力検出器

（６軸力センサ）も設け、変位センサ、６軸力センサな

どの劣化あるいは異常も検知（自己診断）する。

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【特許請求の範囲】