本田机器人专利JPA_2003205481.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【課題】スペース的に制約のある脚式移動ロボットの

足部に変位センサをコンパクトに収容する。

【解決手段】少なくとも上体と、前記上体に第１の関

節を介して連結される複数本（２本）の脚部を備えると

共に、脚部の先端に第２の関節を介して連結される足部

を備えたヒューマノイド型のロボットにおいて、第２の

関節と足部の接地端の間に４個の円筒状弾性体３８２を

配置すると共に、変位センサ７０を円筒状弾性体の上下

端ｈｔで規定される空間内に配置し、第２の関節に対す

る足部の接地端の変位Ｌｎを検出する。また、変位セン

サ７０の冗長自由度を利用してその異常も検知（自己診

断）する。

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【特許請求の範囲】【請求