2025年自动驾驶技术研发与测试手册.docx

2025年自动驾驶技术研发与测试手册

第1章系统架构与安全合规

1.1总体系统架构设计

系统采用分层架构设计，将自动驾驶功能划分为感知层、决策层、控制层与云平台层，确保各层级职责清晰且数据交互高效。感知层负责通过激光雷达、毫米波雷达及摄像头采集环境信息，决策层基于融合算法进行路径规划与行为选择，控制层则通过执行机构完成车辆转向、制动等操作，云平台层提供全局态势感知与远程协同能力。在传感器融合环节，系统需实时处理来自多源传感器的数据，例如激光雷达的3D点云数据需与摄像头图像数据进行时空对齐，确保在高速场景下（如时速120km/h）的感知精度达到0.2米以内，避免因单一传感器