《抓斗挖泥船控制系统设计》3900字.docx

抓斗挖泥船控制系统设计

摘要：本文依托某抓斗挖泥船精挖控制改造项目，针对目标船实际工况，设计了一种抓斗定深精挖控制系统。首先建立了液压系统与抓斗运动数学模型，其次设计了抓斗精挖自动控制器，进行了系统软硬件人机交互界面设计，最后进行了样机功能测试，测试结果满足施工精度要求。

关键词：抓斗挖泥船，定深精挖，模糊控制

1项目背景

抓斗挖泥船由于设备简单、造价低廉、用途广泛、适应性强等优势在疏浚工程中被广泛使用。但是抓斗挖泥船在施工中存在控制精度低、挖掘平整度低等问题。

针对以上问题，国内外研究人员外对抓斗精挖控制开展了大量研究。Jin[1]开发了抓斗挖泥船疏浚管理系统，具有挖泥船定位定向、抓斗位置