CN119658351A 基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品 （哈尔滨工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119658351A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510085220.7

(22)申请日2025.01.20

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西

大直街92号

(72)发明人李长乐徐展韬高喆姚崇刘刚峰赵杰

(74)专利代理机构哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司23213

专利代理师董玉娇

(51)Int.Cl.

B23P19/04(2006.01)

B23P19/12(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配

方法、装置、存储设备和程序产品

(57)摘要

CN119658351A基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要