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研发与控制系统手册（执行版）

第1章

总体架构与系统概述

1.1系统功能边界定义

明确的物理与逻辑功能边界，需界定能够直接执行的任务范围及禁止触碰的禁区，例如在搬运场景中，边界定义为地面至1.5米高度，严禁跨越此高度进行抓取，超出部分由人工操作。将任务拆解为“感知-决策-执行”的闭环流程，规定传感器数据输入（如激光雷达点云）与电机控制输出的数据格式标准，确保上游算法输出的坐标误差控制在5毫米以内，以保证末端执行器定位精度。

定义人机交互（HMI）的权限层级，规定操作员在紧急制动模式下拥有最高控制权，而本地控制器在安全模式下仅能执行预设程序，任何超出程序设定的物理动作需经过人工二次确认方可执行。划定数据交换的接口边界，明确内部总线（如CAN总线）仅传输控制指令，禁止外部网络直接访问内部存储，防止非法数据篡改导致系统失控，所有数据通信需通过专用安全网关进行加密传输。规定环境适应能力的物理边界，例如在恶劣天气（如暴雨或沙尘）下，必须停止作业并自动进入待机模式，其运动控制算法需具备自动增益补偿功能，防止因环境干扰导致电机过热损坏。

明确软件版本的硬性限制，规定在固件版本低于2.0时，不得参与任何自动导航或复杂路径规划任务，此时系统必须降级为纯机械臂模式，所有自动功能需由人工手动接管。

1.2核心子系统划分与接口规范

将划分为机械臂、驱动系统、感