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2025年人形机器人运动控制算法实时性优化考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题3分，共30分）

1.人形机器人运动控制系统的实时性本质是（）

A.计算速度越快越好

B.任务在截止时间前完成

C.通信延迟最小化

D.控制精度最高

2.以下指标中，衡量实时性最严格的参数是（）

A.平均响应时间

B.最坏情况执行时间（WCET）

C.延迟抖动

D.任务完成率

3.人形机器人多关节协同控制中，导致实时性瓶颈的主要原因是（）

A.传感器采样频率低

B.逆运动学算法计算复杂度高

C.执行器响应慢

D.通信带宽不足

4.以下哪种任务调度算法适用于周期性实时任务且可调度性可分析？（）

A.最早截止时间优先（EDF）

B.速率单调（RM）

C.优先级继承协议

D.抢占式调度

5.为降低运动控制算法的计算量，不常用的方法是（）

A.模型预测控制（MPC）简化预测时域

B.神经网络模型轻量化（如量化、剪枝）

C.增加传感器采样频率

D.使用查表法替代实时