CN119659362A 一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119659362A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510199906.9

(22)申请日2025.02.24

(71)申请人北京理工大学

地址100086北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人郝伟赫韩立金谢景硕马嘉勇

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569

专利代理师万慧华

(51)Int.Cl.

B60L15/20(2006.01)

B62D57/028(2006.01)

权利要求书3页说明书13页附图6页

(54)发明名称

一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控

制方法及系统

(57)摘要

CN119659362A本发明公开一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取期望纵向速度和期望横摆角速度；根据目标轮腿式车辆的路径规划，确定车轮轮心的期望运动轨迹；解算目标轮腿式车辆的关节的期望关节转角；构建目标轮腿式车辆的动力学模型；根据动力学模型和期望横摆角速度，得到期望附加横摆力矩；根据期望纵向速度和实际纵向速度，得到总驱动力；根据期望关节转角和实际关节角度，计算关节的期望驱动力矩；根据总驱动力和期望附加横摆力矩，计算车轮的期望驱动力矩；从车轮的期望驱动力矩中确