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2025年卫星导航与应用技术手册

第1章卫星导航系统基础原理与架构

1.1全球卫星导航系统（GNSS）定位原理

全球卫星导航系统（GNSS）的核心定位原理基于电磁波在自由空间中的传播特性，利用接收机测量多颗卫星信号的到达时间差（伪距）来解算三维坐标。当接收机天线接收到来自卫星的信号时，信号从卫星发射到接收机天线接收点之间形成的直线距离即为伪距，该距离包含了几何距离、信号传播延迟、接收机时钟误差以及系统误差等所有因素。由于卫星轨道与地球表面存在高度偏差，接收机天线无法精确对准卫星信号源，因此接收到的伪距会因天线指向误差产生额外的几何偏差，这一偏差被称为“天线误差”，它是定位精度受限的关键物理因素之一。

接收机内部时钟与卫星原子钟存在频率偏差，这种时间误差会导致信号传播时间被错误计算，进而直接导致伪距测量值出现误差，若未进行校正，将严重影响定位精度。卫星信号在大气层中传播时会受到电离层和对流层的影响，这些介质层会使信号传播速度发生变化，从而引入“大气延迟误差”，这是高精度定位中必须通过模型进行补偿的关键误差项。接收机本身内部存在电子学噪声、热噪声以及处理电路引入的量化误差，这些随机波动会叠加在信号上，导致测量结果的不确定性增加，需要通过统计滤波技术来抑制。

卫星导航系统通过接收机测量多颗卫星信号的伪距，构建超定方程组，利用最小二乘法等数值优化算法求解出接收机在三维空