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无人机三维通道路径规划案例分析

无人机航迹规划属于无人机任务规划和路径规划的一部分，无人机在视距操

控或超视距操控的条件下，在地形、天气和威胁信息等约束条件下，依据一定的

评价体系，寻找一条从出起始到目标点的无人机无碰撞的飞行可行或者最优路线。

进而根据规划的无人机飞行航迹，建立无人机飞行安全通道。无人机的航迹规划

是指依据任务目标的需求，规划无人机满足约束条件的飞行轨迹。无人机在实际

飞行中，如果实时反馈出突发威胁目标位置的信息，那么无人机就必须要进行二

次航迹规划。航迹规划的目的是要根据任务需求、威胁分布区域、无人机机动性

能，筛选出一条能使无人机躲避威胁，使得综合代价最小，最终安全完成预定飞

行任务的飞行路径。

构建无人机航迹规划模型的主要流程是：描述任务目标区域的地理信息、构

建数字地图、威胁和障碍物等信息，并对数字地图各点威胁的危险程度进行量化

处理，然后采用有效的规划算法，对从起始点到目标点的飞行航迹进行规划，得

到全局最优的航迹路径。本章主要介绍无人机三维通道路径规划，以及技术实现

所需要的理论依据和算法。

1.1描述规划空间

描述规划空间，即将真实物理空间转换成算法能够处理的三维数字地图空间，

实现相互映射，合理