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服务应用与维护手册（执行版）

第1章

1.1架构原理与核心模块解析

系统采用模块化分布式设计，将感知、决策、执行三大核心功能解耦，确保各模块独立升级与维护。感知模块负责通过激光雷达（LiDAR）构建3D环境地图，其内部采用16通道RGB-D深度相机阵列，单帧数据吞吐量可达2000帧/秒，有效消除传统视觉算法在复杂光照下的遮挡误差。决策模块作为系统的“大脑”，内置强化学习（RL）算法模型，通过云端训练的策略网络，实时规划避障路径。该模块支持多智能体协同决策，当检测到前方有障碍物时，能毫秒级计算最优转向向量，避免碰撞并规划出冗余备用路线。

执行模块包含高精度六轴机械臂及