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核电站检修机器人位姿优化关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球能源结构持续调整与优化的大背景下，核能凭借其清洁、高效、稳定的显著优势，已成为众多国家能源战略布局中的关键组成部分。国际原子能机构（IAEA）的数据清晰显示，截至[具体年份]，全球范围内正在运行的核电站数量高达[X]座，总装机容量突破[X]GW，为全球能源供应贡献了相当可观的份额。核电站的安全稳定运行，不仅直接关系到能源供应的稳定性与可靠性，对于推动社会经济的持续健康发展、实现环境保护与可持续发展目标，同样具有不可替代的重要作用。

然而，核电站的运行环境极为特殊，内部充斥着高辐射、高温高压以及强电磁场等极端