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设计与制造工艺手册（执行版）

第1章基础理论

1.1运动学基础

运动学是研究几何运动规律的学科，它完全不考虑执行器产生的力或力矩，仅关注关节角度、关节速度及关节加速度对末端执行器位置和姿态的影响。在设计中，我们首先定义一个“基座坐标系”，通常固定在底座或地面参考点上，以此作为所有运动计算的绝对原点。具有$n$个活动关节，每个关节连接一个“基座”和一个“活动关节”，这些活动关节之间的相对运动构成了的自由度（DOF）。例如，一个6自由度的机械臂拥有6个自由度，意味着通过控制6个关节的角度，可以精确地确定末端执行器在三维空间中的任意位置。

描述运动学关系的核心数学工具是欧拉角（EulerAngles）或四元数（Quaternions）。欧拉角通过连续旋转三个互相垂直的坐标轴来描述姿态，如“先绕Z轴旋转45°，再绕Y轴旋转60°，但欧拉角存在“万向节死锁”问题，即某些角度组合下无法描述所有姿态。四元数是一种更优越的表示方法，它用四个数值（$w,x,y,z$）来描述三维旋转，避免了欧拉角中角度值超过90°导致符号翻转的歧义问题，能更平滑地描述的姿态变化，特别适合用于轨迹规划算法的输入。在运动学计算中，我们需要将“关节空间”（关节角度）映射到“任务空间”（末端位置）。对于单臂机械臂，末端坐标$(x,y,z)$与关节向量$\the