2025年智能驾驶技术与产业发展手册_1.docxVIP

2025年智能驾驶技术与产业发展手册

第1章智能驾驶感知技术

1.1多模态传感器融合架构

多模态传感器融合架构是智能驾驶系统的“神经中枢”，其核心在于通过卡尔曼滤波（KalmanFilter）或扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，将激光雷达的点云数据、毫米波的反射信号及摄像头的RGB图像在时间序列上进行动态匹配与状态估计。该架构旨在解决单一传感器在复杂场景下的“盲区”与“误报”问题，通过构建统一的状态空间模型，实时融合各传感器的观测值，从而高精度的车辆轨迹预测。在架构设计中，激光雷达的点云数据作为全局环境的高保真描述，通常采样频率设定为10Hz至30Hz，而摄像头图像则提供高