机械制造自动化技术 第5版 课件 第8章 工业机器人 .pptx

第八章工业机器人;二、工业机器人的组成 ;三、工业机器人的分类

1.按坐标形式分类

即执行机构的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。

1）直角坐标机器人;3）极坐标机器人;1）点位控制(PointtoPoint)机器人

其运动为空间点到点之间的直线运动，不涉及两点之间的移动轨迹，只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。这种控制方式简单，适用于上下料、点焊等作业。

2）连续轨迹控制（ContinuousPath）机器人

其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。机器人在空间的整个运动过程都要控制，末端执行器在空间任何位置都可以控制姿态。;1）人操作机械手：是一种由操作人