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轮式移动机器人结构设计

摘要

全球制造业从传统化朝着柔性化和智能化的方向转型，这就让物流搬运设备的灵活性面临新的挑战。本课题主要是针对室内实验室、厂区通道及校园道路等平坦的环境，来设计了一款轮式移动机器人。设计对整车尺寸≤1000×800×500mm、负载能力≥20kg及最小转向半径≤300mm等核心指标进行了严格限定。和传统的机械设备相比，该设计为了提高在改善狭窄空间内的通行灵活性，去解决现有设备在受限空间内很难灵活作业的主要问题。

通过文献调研，分析了不同轮系布局的优缺点，根据设计指标，来完成驱动电机和减速器的选型与参数计算工作，并对车体承载框架及转向传动机构开展了结构设计。运用材料力学与结构力学理论，对车体框架、前后轮轴及滚动轴承等关键部件进行了强度、刚度及寿命校核，保证结构安全可靠。建立了运动学模型，推导了车体速度与驱动轮转速之间的关系，验证了最小转弯半径的可行性；通过动力学分析，对满载爬坡工况下的驱动力矩需求进行校核，验证了电机选型的合理性。

本设计能够为平坦场地中的物料搬运、巡检作业工作以及服务机器人等应用运用提供可靠移动平台，具备较强工程实用价值。

关键词：轮式移动机器人；四轮驱动；结构设计；强度校核

Abstract

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