装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（1）.ABBIRB120机器人概述.docx

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ABBIRB120机器人概述

1.机器人结构与特点

1.1机器人结构

ABBIRB120是一款紧凑型六轴工业机器人，广泛应用于制药和医疗器械行业的装配任务。其结构设计紧凑，具有高精度和高灵活性，能够适应各种复杂的装配环境。以下是IRB120的主要结构部分：

基座（Base）：机器人安装的基础部分，提供稳定性。

腰部（Waist）：第一轴，负责机器人在水平方向上的旋转。

肩部（Shoulder）：第二轴，负责机器人在垂直方向上的旋转。

肘部（Elbow）：第三轴，负责机器人手臂的伸缩。

腕部（Wrist）：第四、第五和第六轴，负责机器人的手