CN119672577A 基于单目相机的无人机巡检线路自适应障碍物检测方法及系统 （中科方寸知微(南京)科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119672577A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202411775975.1

(22)申请日2024.12.05

(71)申请人中科方寸知微（南京）科技有限公司

地址211135江苏省南京市江宁区麒麟科

技创新园创研路266号人工智能产业园3号楼203B室

(72)发明人夏铮铮单绍杰

(74)专利代理机构北京中先生知识产权代理事务所(普通合伙)16063

专利代理师蔡冬婷

(51)Int.Cl.

G06V20/17(2022.01)

G06V20/58(2022.01)

G06V10/74(2022.01)

G06T17/00(2006.01)

G06V20/52(2022.01)

权利要求书5页说明书19页附图3页

(54)发明名称

基于单目相机的无人机巡检线路自适应障

碍物检测方法及系统

(57)摘要

CN119672577A本发明公开了一种基于单目相机的无人机巡检线路自适应障碍物检测方法及系统，该方法包括获取初始飞行参数，基于场景复杂度评估优化飞行参数，采集原始图像序列并进行质量评估和曝光补偿；构建多分辨率特征金字塔，提取特征描述子，进行特征匹配和验证；基于特征匹配结果进行多约束位姿优化和深度估计，重建三维点云；计