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应用与智能制造流程手册

第1章基础理论与应用场景

1.1核心架构与工作原理

系统的核心由“大脑”与“肌肉”两大子系统构成，其中大脑即控制器，负责接收传感器反馈并运动指令；肌肉则指执行机构，包括关节电机和传动链，负责将能量转化为机械运动。在精密制造场景中，采用伺服电机作为执行器，其典型扭矩输出可达500N·m，能够承受高达2000N的负载而不发生塑性变形，这是保证加工精度（通常控制在±0.01mm）的关键。感知系统通过视觉、激光雷达、力觉传感器等获取环境信息，现代高速协作通常配备2D或3D相机进行实时视觉检测，例如在装配线上自动识别零件毛刺并调整抓取力；同时，激光雷