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包装机器人系列编程：KUKA KR DELTA_（5）.基本运动控制编程.docx

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    基本运动控制编程

    1.运动控制基础

    在包装机器人系列编程中，运动控制是核心功能之一。KUKAKRDELTA机器人通过精确的运动控制来完成各种包装任务。运动控制的基本原理包括路径规划、速度控制和加速度控制。这些控制参数可以通过KUKA的编程语言KRL（KUKARobotLanguage）来实现。

    1.1路径规划

    路径规划是指机器人在空间中从一个点移动到另一个点的路径设计。KUKAKRDELTA机器人支持多种路径类型，包括直线运动（如PTP和LIN）和圆弧运动（如CIRC）。

    PTP（PointtoPoint）：点到点运动，机

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