装配机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（3）.机器人运动学与动力学.docx

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机器人运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1什么是机器人运动学

机器人运动学是研究机器人各部件之间的相对位置和运动关系的学科。它主要关注机器人关节位置和速度的计算，以及如何通过这些计算将关节运动转换为末端执行器的运动。在FanucM-710iC系列机器人编程中，运动学是实现精确装配和操作的基础。

1.2坐标系及其转换

为了描述机器人的运动，我们需要定义不同的坐标系。FanucM-710iC机器人使用多种坐标系，包括基坐标系（BaseFrame）、工具坐标系（ToolFrame）和工件坐标系（WorkpieceFrame）。

1.2.