混合机器人系列编程：Staubli TX200_（2）.StaubliTX200机器人系统组成与结构.docx

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StaubliTX200机器人系统组成与结构

1.机器人本体结构

StaubliTX200机器人是一种六轴工业机器人，其本体结构由六个关节组成，每个关节都配备有高精度的伺服电机和减速器。这些关节的协同工作使得机器人能够执行复杂的运动任务。以下是对每个关节的详细描述：

1.1基座关节（BaseJoint）

基座关节是机器人的第一个关节，通常被称为J1关节。它负责机器人的水平旋转运动，使得机器人能够在X-Y平面内旋转。基座关节采用高精度伺服电机和减速器，能够实现大范围的旋转，通常为±180°或更多。

1.2肩部关节（ShoulderJoint