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工程设计与开发手册（执行版）

第1章基础理论与系统设计

1.1机械结构与运动学原理

机械结构是执行动作的物理载体，其核心在于平衡负载、传递扭矩并保证关节自由度。在设计时，需根据的应用场景（如工业搬运或灵巧抓取）选择法兰盘（Flange）的直径与厚度，例如对于需承受500N线性负载的搬运臂，法兰直径通常需达到200mm以上，壁厚则依据材料屈服强度计算，一般取4-6mm以确保结构完整性。运动学原理决定了的姿态与位姿，通过基座坐标系、关节坐标系和末端执行器坐标系的变换矩阵，实现从输入关节角度到末端位置的精确映射。若采用S型或P型驱动链，其运动学方程需满足雅可比矩阵（J