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2025年农业生产技术与农产品加工手册

第1章

1.1自动驾驶农机系统应用

系统架构与感知层：以“禾云智耕”为例，该自动驾驶拖拉机搭载4颗激光雷达和3个毫米波雷达，构建三维环境感知模型。系统通过融合视觉、激光与雷达数据，实时识别前方10米内的作物行距、土壤湿度及潜在障碍物，确保作业精度达到厘米级。路径规划与避障逻辑：基于SLAM（同步定位与建图）技术，农机系统利用前轮转向和液压转向系统，自动规划最优作业路径。当检测到前方5米内出现非计划障碍物（如石块或枯枝）时，系统立即触发紧急制动并自动调整转向角度，确保车辆不发生碰撞。

智能驾驶控制策略：采用分层控制架构，上层由