混合机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（19）.编程案例与实践.docx

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编程案例与实践

1.基本运动控制

1.1点到点运动

点到点运动（PTP,Point-to-Point）是机器人中最基本的运动方式之一。在这种运动方式中，机器人从一个起点位置移动到一个终点位置，运动路径不受控制，通常是最短路径。FanucM-710iC机器人的点到点运动可以通过MOVJ指令来实现。

1.1.1MOVJ指令详解

MOVJ指令用于控制机器人以关节空间的方式移动到目标位置。关节空间运动是指每个关节独立运动，机器人从起点到终点的路径不一定是最短的，但运动速度和加速度可以更容易控制。

语法：

MOVJpTarget,vSpe