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2025年自动驾驶技术与法规遵循

第1章自动驾驶感知系统技术演进

1.1多源融合感知架构设计

感知架构的核心在于打破单一传感器局限，构建“视觉+激光雷达+毫米波雷达”的三维互补体系，通过卡尔曼滤波算法动态加权融合多源数据，消除因光照变化或雨雾天气导致的感知盲区。在系统底层，采用异构数据总线将激光雷达的点云数据、毫米波的脉冲信号及视觉图像的像素数据实时传输至中央处理单元，确保不同频率和格式的数据在毫秒级内完成对齐与同步。

融合算法需引入注意力机制（AttentionMechanism），优先赋予近距离、高置信度数据更高的权重，并针对远处低置信度数据应用插值平滑处理，从而在