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§3-3二阶系统的分析;;－－自然频率（或无阻尼振荡频率）;2.二阶系统特征根分布情况;2)：两个负实部共轭复根，

单位阶跃响应衰减振荡特性，欠阻尼系统;4)：两个不相等的负实根

单位阶跃响应单调变化，过阻尼系统;二阶系统单位阶跃

响应定性分析;欠阻尼：指的是阻尼比;当输入为单位阶跃时;拉式反变换得到单位阶跃响应为;;稳态分量，瞬态分量;单位阶跃响应是平均值为1的正余弦形式等幅振荡;闭环传递函数;稳态值为1，无稳态误差

响应过程是单调上升的;系统有两个负实根;过阻尼系统的响应是无振荡的

稳态值为1，无稳态误差;;直观地看，z越大，超调量σ%越小，响应的振荡性越弱，平稳性越好；反之，z越小，振荡性越强，平稳性越差。

若z过大，如，系统响应迟缓，调整时间ts长，快速性差；若z过小，虽然响应的起始速度较快，tr和tp小，但振荡强烈，响应曲线衰减迟缓，调整时间ts亦长。;在控制工程中，除了那些不允许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统含有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调整时间;(1)延迟时间;(2)上升时间;(3)峰值时间;依据的表示式;(4)超调量;阻尼比越小，

超调量越大;s%与z的关系曲线;(5)调整时间ts

依据定义：

不易求出ts