连续体操作臂拉格朗日动力学与非线性控制研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学会

议，，2015年12月6‑9日

连续体操作臂的拉格朗日动力学与非线性控制

，齐鹏，KasparAlthoefer，和H.K.Lam，IEEE高级会员

—本文研究了一种具有弯曲和收缩能力的连续体操作上述中建立的超冗余操作手模型均被视为由无限数

臂的动力学与非线性控制策略。首先，基于Frenet框架下的量的电机驱动。因此，这种动力学模型是通过近似方法

曲线几何建立了连续体操作臂的运动学模型。然后，考虑了动推导出来的，并且局限于一个小的作用区域。2002年，

能和势能用于动态控制。通过应用欧拉‑拉格朗日运动方程，

Mochiyama和Suzuki在[9],[10]中提出了一种更直观

得到了系统动力学方程。根据该动力学模型，开发了两种控制

的建模方法来研究类似电缆的超柔性操作手。这里的连

方法，分别是逆动力学控制和滑模控制。最后，通过

MATLAB了这两种控制策略的可行性和有效性。续机器人操作手被认为是由三