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武理工高等机构学课件第6章 平面刚体引导的机构综合.pptVIP

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  • 2026-06-12 发布于云南
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武理工高等机构学课件第6章 平面刚体引导的机构综合.ppt

    各阶转动矩阵的表达形式：实现第一位置，第一点的速度参数，再实现2、3、4位置参数。原点的速度矢量与原点的坐标矢量之间的变换关系为：连架杆长度不变：两边对时间求导，考虑到连架杆的长度变化率为零，则有一阶约束方程：6.2.2各种情况下的求解公式及算例公式展开成标量形式：（6-21）速度位移矩阵：(6-22)式中各系数为：用方程（6-21）代替方程（6-4）中的第一个式子，再仿照5位置的解法即可。方程（6-4）是给定连杆4个位置的求解方程，（j=2、3、4），由三个方程组成的方程组，用（6-21）代替其中一个。原始位置不算，1-2-

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