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无人机集群避障中人工势场法的改进与应用研究论文

**摘要**

无人机集群在军事、物流、巡检等领域展现出巨大潜力，但密集编队作业时避障难题成为制约其发展的关键瓶颈。人工势场法（APF）因其直观性、计算效率高，成为主流避障算法之一。然而，传统APF存在局部最优陷井、矢量场爆炸、动态适应性差等缺陷，难以满足集群协同避障的实时性与鲁棒性需求。本文结合无人机集群运动特性，从目标函数优化、矢量场平滑化、动态权重调整三方面改进APF算法，并通过仿真实验验证改进算法在复杂动态环境中的有效性。研究不仅为无人机集群智能避障提供新思路，也为多智能体协同系统优化设计提供参考。

**关键词**无人机集群；人工势场法；