CN119717879A 一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法 （河南科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717879A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202411891719.9

(22)申请日2024.12.20

(71)申请人河南科技大学

地址471000河南省洛阳市涧西区西苑路

48号

(72)发明人马浩翔宋晓娜宋帅任弱楠

刘洋朱海超陈丽媛孙晓界

钱静茹刘沛佳李志硕龙昱成

(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120

专利代理师宋晨炜

(51)Int.Cl.

G05D1/495(2024.01)

G05D1/46(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书2页说明书13页附图1页

(54)发明名称

一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间

控制方法

(57)摘要

本发明公开一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法，步骤为：一、同时考虑系统不确定下、输出约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机位置环和姿态环非线性系统模型；二、

设计安全期望跟踪信号，通过反

CN119717879A解获得其余期望信号，计算位置环的误差及姿态环的误差，结合旋翼无人机位置环和姿态环的非线性系统模型特征，设计障碍李