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智能出行技术与产业应用手册

第1章智能出行技术基础架构

1.1感知层多模态融合技术

多源异构传感器数据融合是感知层的核心，通过激光雷达（LiDAR）构建厘米级点云地图，同时融合毫米波雷达测速与摄像头识别车道线，利用卡尔曼滤波算法将视觉的语义信息与雷达的绝对速度数据进行互补修正，消除单一传感器在雨雪天气下的感知盲区。基于深度学习的语义分割模型将红外热成像数据与可见光图像进行时空对齐，实时识别车辆盲区内的行人、非机动车及障碍物，其训练数据包含超过500万张不同光照条件下的道路场景，确保在夜间或隧道内也能实现高精度的3D目标定位。

融合感知系统需实现多模态数据的动态加权策略，当