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多智能体编队控制方法研究现状的文献综述

多智能体编队需要每个个体从多体系统中实时获取其他个体状态信息，基于这些信息并结合既定控制算法驱动自身前往目标位置，从而实现宏观上的编队协同。根据其他个体状态信息获取的范围和控制协议分布的集中程度，编队控制方法大体上可分为三种策略，即中心式控制策略、分散式控制策略和分布式控制策略。

(1)中心式控制(Centralizedcontrol)REF_Re\n\h[9]，如果系统内每个飞行器的控制都依赖其他所有飞行器的实时状态信息，或者每个飞行器都需要全局信息(比如全局通信拓扑的Laplacian矩阵或其特征值信息)用以计算控制参数，甚至每个飞行器的控制信号都由中心化的控制节点来计算和发出，那么这种多飞行器编队控制策略就是中心式控制策略。因为中心式控制策略往往依靠实时获取全局完备信息，所以这种控制策略一般具有较好的控制效果。但是同时也因为实时获取信息较多或者为了得到全局信息而需要进行实时大量计算，中心式控制策略对于通信能力和计算能力的要求比较高。随着飞行器数量的增多，这种通信和计算负载往往呈指数型增长，严重限制了实用性。此外，由于中心式控制策略一般需要中心节点进行统一获取、计算和分发信息，一旦中心节点遭到破坏，对于多飞行器系统的破坏将是毁灭性的，这无疑会降低整个系统的可靠性。

(2)分散式控制(Decentral