煤矿沿空留巷垛式支架搬运机器人关键技术及应用.docx

煤矿沿空留巷垛式支架搬运机器人关键技术及应用

摘要：本文针对煤矿沿空留巷使用垛式支架的特点，研发一种支架搬运机器人用该机器人由液压单轨吊机车和支架搬运装置组成，可在狭小空间内实现支架快速搬运与精确定位，实现支架搬运无人化，提高支架周转效率，保障作业安全用

关键词：煤矿；垛式支架；搬运机器人；精确定位；无人化

垛式支架作为煤矿巷道临时支护结构具有强度高、成本低和周转率高等优点用但传统的支架搬运工艺复杂、周期长、劳动强度大制约了支架循环利用开亟需研发适用于狭小空间、能实现支架快速搬运和精确定位的专用设备用

1支架搬运机器人的关键技术

1.1整体结构设计

支架搬运机器人由支架搬