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微小型水下机器人运动控制：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的生物资源、矿产资源以及巨大的科研和经济价值。然而，由于水下环境的复杂性，如高压、低温、黑暗、强腐蚀以及复杂的水流和地形等，人类直接在水下进行作业面临诸多困难和风险。在这种背景下，水下机器人应运而生，作为人类探索和开发海洋的重要工具，它能够代替人类在恶劣的水下环境中执行各种任务。

微小型水下机器人因其独特的优势，在近年来得到了广泛关注和迅速发展。相较于大型水下机器人，微小型水下机器人体积小、重量轻、成本低，具有更高的机动性和灵活性，能够进入狭窄空间和复杂地形区域进行作