改进人工势场法在无人机集群避障中的协同控制策略分析论文.docx

改进人工势场法在无人机集群避障中的协同控制策略分析论文

**摘要**

改进人工势场法（ImprovedArtificialPotentialField,IAPF）在无人机集群避障中的协同控制策略是现代无人机编队飞行的关键研究课题。传统人工势场法存在局部最优解和碰撞风险等问题，而改进方法通过引入动态权重、自适应目标点等机制，显著提升了集群的避障性能。本文基于多无人机协同控制理论，分析IAPF在复杂动态环境中的优化路径，探讨分布式决策与集中式指令的融合机制，并提出基于机器学习的自适应避障算法，以期为无人机集群的智能飞行提供理论参考与实践指导。

**关键词**

人工势场法；无人机集群；避障控