CN119722805A 多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备 （北京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119722805A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510229443.6

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人任磊刘帅董家宝

(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理

有限公司11205

专利代理师吴娇茹黄健

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

G06V10/80(2022.01)

G06V20/56(2022.01)

G06T7/11(2017.01)

权利要求书2页说明书15页附图4页

(54)发明名称

多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、

装置及设备

(57)摘要

CN119722805A本申请提供一种多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取多个物品在不同视角的点云数据，点云数据包括多个点的三维坐标，用于反映物品的几何形状和空间分布；对多个物品在不同视角的点云数据进行融合，得到多个物品的融合点云数据；以及，通过点云融合网络模型对多个物品在不同视角的点云数据进行特征融合，得到多个物品的视角融合点云特征；通过实例分割网络模型根据多个物品的视角融合