离散计算机控制系统创新设计策略.pptVIP

系统设计要求：

稳态跟踪精度；

暂态精度（超调百分数σ%，过度过程时间ts,上升时间tr）；

抗干扰能力；

控制作用。;5计算机控制系统设计（二）

－－离散设计方法;S平面主频带到z平面的映射;主频带中特征曲线的映射

(a)同样的ω(b)同样的σ(c)同样的ζ;设计样板图

（由一组等自然频率轨线和一组对数螺旋线组成的设计样板图）;5计算机控制系统设计（二）

－－离散设计方法;考虑设定值r对系统的影响;①输入为阶跃信号;②输入为斜坡信号;③输入为加速度信号;单位阶跃1(t)Ⅰ型系统;例：天线方位控制例（例1-2p.9续）;（a）系统稳态误差;5计算机控制系统设计（二）

－－离散设计方法;典型二阶系统的阶跃响应;取;小结：时域到s域的转换;s域到z域的转换;小圆半径推导:;设计指标转换例题;第21页;5计算机控制系统设计（二）

－－离散设计方法;5计算机控制系统设计（二）

－－离散设计方法;5计算机控制系统设计（二）

－－离散设计方法;z平面上的根轨迹设计方法：;例：天线方位控制（例1-2p.9续）;（a）系统稳态误差;（b）动态设计指标转换;（d）对象传递函数;对象传函为：;根轨迹见