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2025年研发与制造手册

第1章研发基础架构与关键技术

1.1多模态感知融合技术体系

多模态感知融合是构建“全感知”能力的基础，旨在将视觉、激光雷达、深度传感器及惯性测量单元（IMU）的数据进行时空对齐与语义关联。具体而言，系统需实时处理24帧/秒的RGB-D图像流与100Hz的点云数据，利用卡尔曼滤波算法将IMU的高频加速度数据与视觉特征点进行动态匹配，确保在运动过程中传感器数据漂移不超过0.1mm，从而构建厘米级精度的点云地图。在融合算法层面，采用基于注意力机制的Transformer架构替代传统的CNN+RNN结构，以解决异构传感器数据维度不一致的问题。具体范例中，系统需输入3D点云序列（输入维度2048）与深度图（输入维度1024），通过自注意力机制提取全局上下文特征，使模型能够识别出10米外5米宽的红色警示区域，并将该区域标记为“高优先级障碍物”，其置信度阈值设定为0.98。

针对弱光、雾雨等恶劣环境，系统需集成可见光、红外热成像及毫米波雷达三种传感器，并通过多传感器加权投票机制进行融合。具体步骤中，当可见光传感器因遮挡失效时，系统应自动切换至毫米波雷达模式，利用其不受环境光影响的特点，重新计算目标距离，确保在能见度低于10米且无直射光源的情况下，目标定位误差控制在20cm以内。感知数据的实时预处理与特征