原创力文档无人机应用技术与发展前景手册（执行版）
第1章无人机基础理论与核心架构
1.1无人机飞行原理与动力机制
无人机飞行主要依赖升力、重力与drag力的动态平衡。以多旋翼无人机为例，当电机转速达到临界值时，旋翼产生的升力$L$必须等于无人机总重力$W$加上侧风力$F_s$，即$L=W+F_s$，此时无人机保持高度不变。动力机制中，电机将电能转化为机械能，扭矩$T$与转速$\omega$及电压$V$成正比，经验公式为$T=k_T\cdot\omega$，其中$k_T$为电机扭矩常数，典型值在0.05N·m/A至0.3N·m/A之
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