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深度视觉感知赋能复杂场景回环检测：算法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人导航、自动驾驶、增强现实等众多前沿领域中，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术占据着举足轻重的地位，是实现智能化自主运行的关键支撑。SLAM技术的核心目标，是让移动设备或机器人在对未知环境进行探索的过程中，同步完成自身位置的精准定位以及环境地图的构建，从而为后续的路径规划、决策制定等任务奠定坚实基础。

在SLAM系统的实际运行过程中，回环检测作为其中的关键环节，发挥着不可或缺的作用。随着机器人或设备在环境中的持续移动，由