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ABB机器人程序编辑第一页，共59页。

RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID程序和指令第二页，共59页。

PAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能?……?RAPID程序的基本架构第三页，共59页。

RAPID程序的架构说明●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序的基本架构第四页，共59页。

程序模块和例行程序的建立第五页，共59页。

程序模块和例行程序的建立第六页，共59页。

程序模块和例行程序的建立第七页，共59页。

程序模块和例行程序的建立第八页，共59页。

复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑第九页，共59页。

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