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2025年智能驾驶技术原理与应用手册

第1章智能驾驶感知与定位系统

1.1多源融合传感器技术

激光雷达（LiDAR）是智能驾驶的核心传感器，其核心原理是利用激光脉冲在空间中往返的时间差来测量距离，通过计算$t=\frac{2d}{c}$（$c$为光速）获得点云数据。在实际应用中，LiDAR的扫描角度需控制在120°~150°之间，以确保车辆周围360°无死角覆盖，典型扫描频率为100Hz~300Hz。毫米波雷达（Radar）利用电磁波在空气中传播的特性，通过计算多普勒频移来测速，其核心优势在于具备全天候工作能力，不受光照、烟雾、雨雪等环境因素影响。雷达波束宽通常设计为120°~160°，配合垂直波束宽度（VSW）约20°~30°，能有效抑制旁瓣干扰，提升测距精度。

摄像头作为视觉感知的重要工具，其图像采集依赖高分辨率CMOS传感器，像素点密度需达到1200×2400以上以保证细节清晰度。图像预处理阶段需进行去噪、锐化和透视变换，最终输出经过标定校正的2D图像，用于辅助LiDAR和毫米波雷达的数据融合。超声波传感器常用于近距离测距，其发射频率通常在40kHz左右，通过接收回波的时间差计算距离，最大有效探测距离约为15米。虽然精度较低，但在泊车辅助和近距离障碍物检测中仍具有不可替代的作用。热成像传感器利用物体自身辐射的热能成