离散时间状态空间模型-离散时间状态空间模型.ppt

ZheJiangUniversityofTechnology,SchoolofInformationEngineering;采用数字控制器实现对连续对象的控制

问题：如何建立起和之间的定量关系？

计算机控制结构图;连续时间状态空间模型

考虑以下假定：

1。采样开关

2。采样周期T的选择满足shannon采样定理

3。零阶保持（D/A转换）

有其它D/A转换方式。;已知，k到第k+1个采样时刻的输入

由

可得

其中

做变量替换，可得

以周期T对输出方程进行采样，得到;连续模型的离散化方程：

需要求积分。一种简便方法：

如果A是非奇异的，则

?

总是非奇异的。;连续系统的状态空间模型

离散化方程：

如果A是非奇异的，则，避免了矩阵指数函数的解析表达式。

特点：离散模型中的状态矩阵总是非奇异的

MATLAB命令：[G,H]=c2d(A,B,T);例传递函数描述的连续系统

状态空间实现