防护装备装配机器人系列编程：Staubli TX2-60L_（7）.人机协作与交互技术.docx

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人机协作与交互技术

在现代工业生产中，人机协作（Human-RobotCollaboration,HRC）已经成为提高生产效率和安全性的重要手段。人机协作的核心在于机器人与人类操作员能够安全、高效地在同一工作空间内共同完成任务。对于防护装备装配机器人系列编程，理解和掌握人机协作与交互技术是至关重要的。本节将详细介绍如何在StaubliTX2-60L机器人上实现人机协作与交互，包括安全机制、协作模式、通信接口和编程示例。

安全机制

1.力矩传感器与碰撞检测

StaubliTX2-60L机器人配备了力矩传感器，可以实时监测机器人的关节力矩。当检测到