全景视觉赋能：单目SLAM系统的创新与突破.docxVIP

全景视觉赋能：单目SLAM系统的创新与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在移动机器人技术快速发展的今天，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM）技术作为机器人实现自主导航和环境探索的关键基础，受到了广泛的关注和深入的研究。SLAM技术旨在使智能移动机器人在未知环境中，依据位姿估计和传感器数据实现自身定位，并同步创建增量式地图，让机器人能够实时感知自身在环境中的位置，同时构建出周围环境的地图，这对于机器人在复杂环境下执行任务至关重要。

传统的SLAM系统常采用多相机或RGB-D（如Kinect）传感器，这类传