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2022华数杯全国大学生数学建模竞赛题目

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B题水下机器人的组装计划

WaterpipecleaningrobotWPCR

自来水管道清理机器人（，简称）是一种可在水下移

动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用机械臂代替或辅助人去完成

自来水管道垃圾清理任务的装置。运用这种装置能够及时清理管道，既可提高自来水的

品质，也能够保证水流畅通，因而越来越受到水务公司和家庭住户的青睐。

某工厂生产的WPCR装置需要用3个容器艇（用A表示）、4个机器臂（用B表示）、

5个动力系统（用C表示）组装而成。每个容器艇（A）由6个控制器（A1）、8个划桨

A22A3B2

（）和个感知器（）组成。每个机器臂（）组成比较复杂，简单可划分为个

力臂组件（B1）和4个遥感器（B2）组成。每个动