CN119759017A 一种基于深度学习的水下航行器路径规划与避障方法 （武汉理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119759017A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411924914.7

(22)申请日2024.12.25

(71)申请人武汉理工大学

地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路

122号

(72)发明人范博远梁先华邓毓阳王宇航葛迪文照阳万闯张鑫洋

马勇宋利飞

(74)专利代理机构赣州博源专利代理事务所(普通合伙)36149

专利代理师段俊昌

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

G05D1/622(2024.01)

权利要求书4页说明书10页附图1页

(54)发明名称

一种基于深度学习的水下航行器路径规划

与避障方法

(57)摘要

CN119759017A本发明涉及水下机器人技术领域公开一种基于深度学习的水下航行器路径规划与避障方法，包括如下步骤：S1、通过水下传感器与北斗卫星导航系统获取水下环境的多模态数据，实时生成高精度环境模型；S2、利用多传感器融合算法，将北斗卫星提供的全局定位信息与声呐、惯性导航系统和视觉SLAM的数据进行融合。通过融合高清传感器与北斗卫星导航系统，结合深度学习模型，显著提升水下航行器的环境感知与路径规划