CN119749587A 一种车辆循迹控制方法及装置 （比亚迪股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119749587A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202410671872.4

(22)申请日2024.05.25

(71)申请人比亚迪股份有限公司

地址518118广东省深圳市坪山区比亚迪

路3009号

(72)发明人李前明彭鹏张凯冯定顾建军

(74)专利代理机构深圳市三环深创专利代理有限公司44480

专利代理师韩璐

(51)Int.Cl.

B60W60/00(2020.01)

B60W30/14(2006.01)

权利要求书2页说明书14页附图7页

(54)发明名称

一种车辆循迹控制方法及装置

(57)摘要

CN119749587A本申请实施例公开了一种车辆循迹控制方法及装置，包括：一方面，获取车辆行驶过程中的感知信息，根据感知信息确定车辆行驶的目标路径，基于目标路径确定车辆的循迹偏差，根据循迹偏差和车辆的车速，确定车辆的车轮转向的补偿转角；另一方面，根据车轴路径跟踪点和车轴中心点，确定循迹偏差向量，根据预瞄点和车轴中心点确定预瞄向量，根据循迹偏差向量和预瞄向量确定车辆的车轮转向的预瞄转角。从而，根据补偿转角和预瞄转角，确定总控制转角，根据总控制转角，控制车辆的车轮转向。采用预瞄控制和模糊PID控制进行联合调节方式，不