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基于VxWorks的UUV控制系统：设计、实现与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的不断进步，人类对海洋的探索与开发日益深入。海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等，同时在气候调节、生态平衡维护等方面发挥着关键作用。然而，海洋环境复杂多变，存在高压、低温、黑暗以及强腐蚀性等恶劣条件，给人类的海洋作业带来了巨大挑战。在这样的背景下，无人水下航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）应运而生，成为人类探索和开发海洋的重要工具。

UUV具有灵活性高、隐蔽性好、可长时间在水下作业等优点，能够在人类难